Baiduの「Apollo World」、実在しない自転車や犬を使ってロボタクシーを訓練

Baiduは、指示ひとつで自転車が信号を無視し、犬が車道に飛び出す仮想都市を構築した。ロボタクシーは現実の道路に出る前に、そこで走行訓練を重ねている。「Apollo World」と呼ばれるこのシステムは、無人運転車を中心とする一連の走行環境を生成し、車の動きに応じて状況を変化させるAI世界モデルだ。Baiduによると、同社のロボタクシーサービス「Apollo Go」のソフトウェアのテストと検証に、すでに活用されている。

狙いは、実際の道路で起きる確率が低すぎたり、再現するには危険すぎたりする事態への備えだ。人間のドライバーが、ボールを追いかけた子どもが車道に飛び出す場面に何年も遭遇しないことはあり得る。しかしロボタクシーは、乗客を乗せる前に、そうした状況を何度も経験していなければならない。ソフトウェア上で再現すれば、実際に起きるのを待つより、速く、安く、そして安全に訓練できる。

South China Morning Postや中国メディアの報道によると、Baiduは深圳で開いた自動運転部門ApolloのAI Dayイベントで、このシステムを披露した。BaiduのIntelligent Driving Groupで世界モデルの開発を率いる著名アーキテクト、楊沢（Yang Ze）は、交差点を横切る自転車や、ロボタクシーの進路に走り込む犬をApollo Worldが生成する様子を実演した。エンジニアは、仮想の道路利用者の行動を変え、運転ソフトウェアに負荷をかけて検証できる。

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Apollo Worldがドライビングゲームと異なるのは、ほかの道路利用者が決められた動きに従うだけではない点だ。Baiduによると、シミュレーション内の車両や歩行者はすべて、自ら判断するAIエージェントだ。そのため、ロボタクシーが減速したり、車線を変更したり、道を譲ったりすれば、周囲の交通もそれに応じて異なる反応を示す。モデルはカメラやLiDARのデータをリアルタイムで生成する。これは、実車のセンサーが出すものと同種の信号だ。また、1つの交差点だけを再生するのではなく、仮想都市内の任意の2地点間で、乗車地点から目的地までの走行全体を再現できる。

Intelligent Driving Groupのチーフアーキテクト、王亮（Wang Liang）は、その目標を端的に語った。中国メディアのイベント報道によると、世界モデルは「見栄えのする動画を作る画家」ではなく、無人運転車の安全性を確かめる「試験官」であるべきだという。王は、Baiduが「2+3」と呼ぶ基準も説明した。世界モデルと呼ぶには、現在の状況から次の瞬間を予測する「因果性」と、何らかの介入があれば変化する「インタラクティブ性」が必要だ。そのうえで、物理的な正確さ、長時間の走行でも物体や細部の一貫性が保たれるかどうか、そして処理速度が評価される。王によると、開けた道路での安全判断は30分の1秒以内に行わなければならない。

このシミュレーターは、海外展開を進める企業にとって現実的な課題の解決も目指す。王は記者団に、新たな都市にロボタクシーを適応させるには、以前は現地の交通ルールを手作業でコード化する必要があったと説明。重層的な道路が走る重慶、ロンドンや香港の左側通行、ドバイの荒っぽいドライバーを例に挙げた。デモでは、深圳と香港の仮想走行を、交通量を変えながら実施した。実際のApollo Go車両から得たデータはApollo Worldに戻され、仮想都市は現実の都市から学習する。

ただし、留意すべき点は多い。Baiduは、仮想の自転車が実際の自転車の挙動をどの程度再現できるのかを示す数値を公表しておらず、外部機関による検証も行われていない。シミュレーターの有用性は、どれだけ予想外の状況を生み出せるかにかかっている。エンジニアがすでに想定した危険ばかり再現するのであれば、事故につながるまれな事象を見落とす可能性が残る。Baidu自身が基準の1つに挙げる長時間の一貫性は、生成型世界モデルが長く動くほど現実からずれていく傾向があるため、既知の弱点でもある。中国メディアが紹介した業界の試算では、Apollo Worldでの1日は、安全運転手が同乗する車での約3年間の実路走行に相当するという。ただし、Baiduはこの試算を確認していない。Apollo Worldは社内向けのツールであり、ほかの自動車メーカーに提供する計画も発表されていない。

このアプローチに賭けているロボタクシー事業者はBaiduだけではない。Googleの親会社Alphabet傘下のWaymoは2月、Google DeepMindのGenie 3を基盤とする世界モデルを発表した。Golden Gate Bridgeに積もる雪などの状況を、カメラやLiDARの映像として生成する。Nvidiaは、自動車メーカーやロボットメーカー向けに世界モデルのツールを販売している。Baiduは、自社には実世界のデータがあるため、ほかの多くの企業よりも開発の土台が豊富だと主張する。

11月3日に深圳のイベントでBaiduが示した数字によると、Apollo Goは28都市で運行し、累計2,300万回を超える乗車を完了。自動運転での走行距離は350,000,000kmを超え、そのうち240,000,000km以上は完全無人での走行だった。利用者がApollo Worldを直接目にすることはない。これは車両内ではなくBaiduのデータセンターで稼働しており、Apollo Goを利用できるのは、主に中国本土などBaiduが事業を展開する地域に限られる。左側通行と右側通行、両方の交通環境にある市場で無人走行の試験を行っている。Baiduは、同じ技術を将来的に自動車以外のロボットにも応用できるとしている。

王は、その違いを自ら語った。踊ったり洗濯物をたたんだりするロボットは確かに印象的だ。しかし、2トン近い車が市街地の速度で走り、決められた動きに従わない人々の間を進むとなれば、ミスが許される余地はほとんどない。

タグ: Waymo, robotaxis, World models, self-driving cars, Apollo Go, Apollo World

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